ミクさんの足が床にめり込んだりして、
IKが何か変だった件ですが、
バグってました(^_^;)

端的に言うと、
対象がベクトルなので回転な行列を使うべき所を、
位置&回転な行列を使ってました(^_^;)

要するに、
対象が「向き」なので「位置」な情報は要らないわけです。

まぁ、
最終的にはワールド行列でうまく行けるように整理できたけど。

ともかくも、
だいたい期待したようなIKになってくれました。
まだ微妙に違和感があるような気がしないでも無いですが、
少なくとも床にめり込まなくなったので良しとしましょう(^_^;)

ということで直しておきました。
過去のこちらの投稿からどうぞ。

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