ミクさんの足が床にめり込んだりして、
IKが何か変だった件ですが、
バグってました(^_^;)
端的に言うと、
対象がベクトルなので回転な行列を使うべき所を、
位置＆回転な行列を使ってました(^_^;)
要するに、
対象が「向き」なので「位置」な情報は要らないわけです。
まぁ、
最終的にはワールド行列でうまく行けるように整理できたけど。
ともかくも、
だいたい期待したようなIKになってくれました。
まだ微妙に違和感があるような気がしないでも無いですが、
少なくとも床にめり込まなくなったので良しとしましょう(^_^;)
ということで直しておきました。
過去のこちらの投稿からどうぞ。